Ανακατεύουμε σε ένα μπολ το γιαούρτι με το μέλι και το εκχύλισμα βανίλιας και μοιράζουμε τη μισή ποσότητα του μείγματος σε θήκες ειδικές για παγωτά.
Προσθέτουμε λίγα από τα μούρα, τα οποία βυθίζουμε μέσα στο γιαούρτι με ένα πιρούνι.
Βάζουμε τις θήκες στην κατάψυξη για να σφίξει λίγο το γιαούρτι.
Σε περίπου 1 ώρα, τις βγάζουμε από την κατάψυξη και συνεχίζουμε την ίδια διαδικασία μοιράζοντας τα υπόλοιπα μούρα στις θήκες και ρίχνοντας το υπόλοιπο γιαούρτι, ώστε να καλυφθούν οι θήκες μέχρι πάνω.
Καρφώνουμε τα ειδικά ξυλάκια για παγωτό σε κάθε θήκη.
Θρυμματίζουμε τα φιστίκια στο μούλτι και πασπαλίζουμε με το τριμμένο φιστίκι τα παγωτά μας όσο βρίσκονται στις θήκες.
Τα ξαναβάζουμε στην κατάψυξη και τα αφήνουμε εκεί για 3 ώρες, ώστε να σφίξει καλά το μείγμα.